标题：基于SuperGlue算法与卡尔曼滤波的无标定视觉伺服
作者：杨泽伟；祁宇明
作者单位：山西通用航空职业技术学院，山西 大同 037000；天津职业技术师范大学，天津 300350
关键字：无标定视觉伺服；卡尔曼滤波；SuperGlue；点跟踪算法
摘要：基于图像的视觉伺服只在图像空间进行控制，不需要求解目标的空间坐标，更加适合无标定的视觉伺服，但在实际应用中，环境较复杂，点、线等视觉特征难以准确匹配，直接影响了伺服控制的精度，使用SuperGlue算法对点特征进行匹配，设计了基于SuperGlue算法的点跟踪算法对特征点实时跟踪提取，使用卡尔曼滤波对系统的图像雅可比矩阵进行在线估计。为了防止点特征在视野中消失，对机械臂控制量进行约束，搭建了无标定视觉伺服控制系统，在真实机械臂上进行验证，实验结果验证了该方法的有效性，实现了在真实非结构环境中使用点特征进行视觉伺服。