标题：基于ROS2GO的无人机自主避障系统
作者：郑锐滔 陈婷婷 林俊华 陈越
作者单位：广东开放大学（广东理工职业学院）机器人学院，广东 广州 510091
关键字：ROS2GO；自主避障系统；无人机路径规划；硬件成本
摘要：为了降低无人机硬件成本同时保持路径规划能力，基于ROS2GO视觉分析平台设计了一种低成本的无人机自主避障系统。该系统包括ROS2GO视觉分析平台、RK3588S高性能数据处理器、STM32F系列处理器飞控和Intel RD400双目相机等模块，采用ROS2GO作为核心视觉分析平台，通过Wi-Fi信号与RK3588S高性能数据处理器进行数据传输，并利用搭载的Intel RD4000双目相机进行视觉定位，最后利用A*算法进行路径规划，实现无人机的自主避障。在实验中，采用Ubuntu 20.04操作系统作为基础环境，通过TERMIUS远程控制软件向无人机发送指令，最后在ROS2GO中利用RVIZ进行视觉环境可视化并规划目标点，进行自主避障。