标题：核电站四足机器人跳跃步态柔顺控制方法
作者：车熠 郭辉 蒋翀 王铜研 叶圣达 刘胜峰
作者单位：阳江核电有限公司，广东 阳江 529941
关键字：脊柱关节；驱动机构；核电站；四足机器人；跳跃步态；柔顺控制
摘要：在核电站等环境中，四足机器人可能会遇到突发的外部冲击。为增强机器人在动态环境中的适应性，使其能够在复杂多变的环境中保持稳定运行。提出含脊柱关节驱动机构核电站四足机器人跳跃步态柔顺控制方法。首先构建了四足机器人的跳跃运动模型，并通过深入的动力学分析，精确计算了髋关节和膝关节的驱动角度，进而规划了足端在起跳和落地时的运动轨迹。在此基础上，在该跳跃运动模型中，合理分配了四足机器人足端的接触力。同时，利用模型预测控制的核心原理，求解了四足机器人足端的接触反作用力，从而实现了对配备脊柱关节驱动机构的四足机器人跳跃步态的柔顺控制。实验结果表明，该方法能够有效地应对脊柱关节的复杂动态特性，以及跳跃过程中可能出现的各种不确定性和干扰，使得脊柱关节的运动轨迹和跳跃步态能够得到更加柔顺的预测和控制。