标题：光伏电站割草机器人设计与实现
作者：张李；汪德军；郭忠山 海丹 孙勇军 杨风原 刘宏宇
作者单位：贵州省安顺市镇宁县农业农村局，贵州 镇宁 561200；华能国际电力股份有限公司贵州清洁能源分公司，贵州 贵阳 550081；北京中科原动力科技有限公司，北京 100085
关键字：割草机器人；多传感器融合；环境感知；SALM
摘要：光伏电站割草机器人集成激光传感器定位、GPS传感器定位、环境感知、自主路径规划、机器人系统控制等多种技术，通过Nvidia Jetson Xavier AI处理器搭载ROS系统完成机器人应用开发。割草机器人通过3D激光传感器、RTK传感器和单目相机进行数据采集，采用多传感器融合SLAM技术构建环境地图，以实现精准的轨迹规划。此外，割草机器人底盘为两轮差速履带式结构，辅加PID算法和控制策略以提高机器人控制的稳定性，采用PLC控制器对割草机器人进行运动控制，从而完成割草和无线充电等任务，保证割草机器人顺利完成割草作业。