标题：农业自动播种实验小车
作者：张阳伟 罗永刚 王坤 李成凤
作者单位：绥化学院，黑龙江 绥化152000
关键字：大津法；位置预估值；PID双闭环
摘要：传统自动播种存在种子质量无检测、播种株距不均等问题，导致无法保证控制区域的播种质量，增加种植成本的同时还降低了经济收入。为解决上述问题，设计了一种基于农业自动播种实验小车，结合形态学与改进的大津法（Otsu）对播种区域的图像进行图形处理，通过线性回归和权重法对播种区域进行精准识别，实现对仓室中种子的质量检测与数量控制。应用卡尔曼滤波对GPS反馈数据进行位置预估值处理，取得坐标最优估计量，减小因定位偏差所导致的行进偏移问题。利用PID双闭环控制算法对连杆机械臂驱动进行控制，使关节点能被精确控制。通过与未进行噪点去除的播种小车对比，能够有效保证植株之间的距离和行间距离以及种子的识别，实现高度自动化的精确播种。