标题：换电机器人控制系统设计
作者：王皖君 邵尉 王连坤 王春峰；卢成凌
作者单位：南京信息职业技术学院智能制造学院，江苏 南京210023；南京君驰机电有限公司，江苏 南京 210037
关键字：换电机器人；S7-1200；伺服控制
摘要：为了实现电动重卡自动换电，针对顶吊式换电机器人设计控制系统方案。硬件部分以S7-1200 PLC为控制核心，PLC与伺服系统协同控制三轴运动，软件应用层根据换电机器人动作过程采用状态转移法设计，功能层面向设备模块化设计，由应用层根据事件或状态调用，实现换电机器人移载和吊装电池箱。