标题：基于ESO和RBF的六自由度并联稳定平台滑膜控制
作者：王起钢 高强
作者单位：沈阳大学信息工程学院，辽宁 沈阳 110004
关键字：Stewart；RBF神经网络；扩张状态观测器；非奇异快速终端滑膜
摘要：探讨了一种基于扩张状态观测器（ESO）和径向基函数（RBF）网络逼近的非奇异快速终端滑膜控制方法，用于Stewart并联稳定平台的控制。首先，建立了Stewart平台的系统模型，进行逆运动学和逆动力学分析。针对模型中的非线性问题，采用RBF神经网络方法来逼近系统的非线性部分，并设计了非奇异快速终端滑膜控制器。然后，通过ESO对系统中的未知扰动和模型不确定部分进行实时估计和补偿，提高系统的鲁棒性和抗扰动能力，并降低了对模型的依赖程度。最后，利用Matlab和SimMechanics进行仿真分析，验证了该控制方法在实现Stewart平台轨迹跟踪控制中的有效性和优越性。仿真结果表明，该方法能够显著提高Stewart平台的控制精度，具有良好的应用前景。