标题：特种车辆自动充电关键技术研究
作者：臧峰1，2；蔡宪逸2；李宏庆1
作者单位：1 万帮数字能源股份有限公司，江苏 常州 213000；2 国创移动能源创新中心（江苏）有限公司，江苏 常州 213000
关键字：新能源；电动化；自动充电；视觉识别；机械臂；无线通信
摘要：为了实现自主导引特种车辆自动充电功能，研究了基于视觉识别车辆充电接口三维坐标，并控制桩端X、Y、Z三轴实现充电接口的对接。由于特种车辆自身重量和载重都很大，无法满足高精度的定位，因此需要桩端提供误差修正功能从而实现对接。车桩之间使用红外通信进行数据和控制指令的传输，避免车桩配对操作，方便实现近距离车桩之间的数据交互。桩端充电控制器接收视觉定位的三维坐标，先控制X、Z轴到指定坐标位置，然后再控制Y轴伸出对接，提高控制对接的平稳性和可靠性。对接完成后，充电控制逻辑通过控制导引判断启动充电，从而实现自动充电的功能。