标题：基于非线性自抗扰控制的无人机算法研究
作者：张力
作者单位：中国人民解放军95985部队，河南 开封 475003
关键字：四旋翼无人机；非线性自抗扰控制；PID
摘要： 无人机在飞行过程中难免会受到天气、温度等客观因素的制约，需要从控制算法入手来尽量降低客观因素的影响。自抗扰控制对解决具有强非线性、强耦合和强时变的被控对象具有良好的控制效果，已经在飞行控制中得到实际应用，并被越来越多的工程技术人员理解和接受。以传统非线性自抗扰控制器在四旋翼无人机上的应用为例，详细介绍了自抗扰控制的算法及模型搭建，最后与传统PID控制方法分别进行了仿真实验。实验结果表明基于自抗扰控制算法的四旋翼无人机在姿态控制上具有良好的控制效果，与PID相比具有超调量小、过渡时间短、鲁棒性能强等特点。