标题：复杂环境下机器人自适应路径规划方法
作者：张坤；石永福
作者单位：西北师范大学附属中学，甘肃 兰州 730070；西北师范大学计算机科学与工程学院，甘肃 兰州 730070
关键字：复杂环境；机器人；自适应；路径规划；拓扑地图法
摘要：复杂环境下机器人路况图像信息处理中，噪声及冗余点较多，对障碍物的辨识不清，影响路况感知精度。为此，提出复杂环境下的机器人自适应路径规划方法。灰度化处理道路图像，去除背景噪声干扰，二值化分割明确障碍物信息。通过动态坐标转换确保障碍物精确映射至机器人运动坐标系。利用拓扑地图法构建并动态更新机器人运动环境，以增强适应性。引入随机扩展树算法，探索空间并动态优化路径，有效适应复杂环境，提高路径规划效率与质量。经实验证明，设计方法的应用使路径长度得到了有效缩短，与理想路径误差也有明显降低。