标题：基于改进RRT*鄢的无人机电力巡检路径规划研究
作者：李书清 龙理晴；范琪 朱添益
作者单位：国网湖南超高压变电公司，湖南 长沙 410004；变电智能运检国网湖南省电力有限公司实验室，湖南 长沙 410004
关键字：无人机；RRT?鄢算法；电力巡检；路径规划
摘要：路径规划技术是电力巡检无人机的关键技术之一，它通过求解巡检线路以实现遍历巡检与自主避障。为解决无人机电力巡检航线规划效果差、巡航效率低的问题，提出一种适用于电力巡检的无人机路径规划算法。首先，提出障碍物密集度判断方法，同时引入人工势场法增强随机树生长的指向性；此外，进行了动态窗口法子评价函数的修正，引入了权重自适应方法；最后，将经过优化的全局路径关键点作为改进DWA算法的子目标点，以在局部路径规划方面提供引导。通过仿真实验结果表明，改进后的RRT?鄢算法在电力巡检中具有更高的路径优化精度和规划速度。