标题：基于ROS的轴孔装配机器人系统仿真与平台搭建
作者：郑芷琳 陈兆天 王福杰 秦斐燕 谢仲业 武淼
作者单位：东莞理工学院卓越工程师学院，广东 东莞 523000
关键字：孔轴匹配；YOLOv8；路径规划；ROS；轴孔装配
摘要：针对现代制造业对产品的个性化和定制化装配需求，基于ROS与视觉伺服技术设计了一套轴孔自主装配机器人系统，解决传统装配机器人在精准识别速度不足、装配过程缺乏自主性等问题。整体硬件系统由柔性末端执行器、多轴机器人本体、深度相机、Jetson Nano主控板与装配器件组成。视觉部分采用YOLOv8算法对目标零件进行高精度视觉识别，并提出一种简单有效的模板匹配算法，显著提升孔轴装配速度和准确性。针对传统的RRT算法存在的问题提出了改进策略，同时在ROS中将运动学分析和算法应用到了仿真实验中进行测试，验证了理论分析的正确性。