标题：类风电机组总装环境中基于改进的删边Q学习算法的多AGV无碰撞路径规划
作者：张政
作者单位：北京金风科创风电设备有限公司，北京 100176
关键字：类风电机组；删边法；改进Q学习算法；AGV；无碰撞路径规划
摘要：研究类风电机组总装环境中多AGV的无碰撞路径规划问题。首先，结合经典图论中的邻接矩阵与强化学习中的奖励矩阵，提出A-R（Adjacent-Reward）矩阵改进了经典的Q学习算法。通过对比实验验证了改进的Q学习算法可大幅度加快数据收敛速度，满足栅格化环境中路径规划实时性较高的要求；然后，针对几种常用的环境地图的收敛效率做了对比实验，选择了效率最高的一种作为研究对象；最后，提出了一种新的基于删边法和改进Q学习算法的多AGV无碰撞路径规划方法。通过仿真实例验证了提出的多AGV无碰撞路径规划方法的有效性。