标题：基于改进RRT算法的水下机械臂路径规划研究
作者：吕荣贤 陈巍 郭铁铮 陈国军
作者单位：南京工程学院工业中心，江苏 南京 211167
关键字：快速扩展随机数；机械臂；路径规划；实时避障
摘要：由于水下作业环境的复杂性和不确定性，要在复杂水下环境中完成资源开发，机械臂的路径规划需要加入实时避障。针对传统快速拓展随机树（Rapidly-exploring Random Trees，RRT）算法在对于复杂未知环境中水下机械臂自适应路径规划存在采样速率低、收敛速率慢、迭代时间长等问题，提出一种融合人工势场和A?鄢算法的改进RRT算法。首先利用人工势场引导RRT节点扩展，然后结合A?鄢算法进行启发式策略路径优化。实验结果验证了改进算法能更高效地完成水下路径规划和实时避障。