2025年度  第4期


标题:轮式下肢康复机器人动力学建模与控制策略研究
作者:林媛媛;龚涛 嵇建成 陈伟
作者单位:潍坊市中医院,山东 潍坊 261041;深圳职业技术大学智能制造技术研究院,广东 深圳 518055
关键字:下肢康复;运动控制;骨盆轨迹;康复机器人
摘要:针对步态训练中患者骨盆运动轨迹的控制问题,设计了实现骨盆自由度的轮式下肢康复机器人。首先分析了康复机器人的系统结构组成,然后采用牛顿-欧拉法,分析轮式移动下肢康复机器人系统的驱动轮和减重支撑机构对患者骨盆中心点的动力学行为。为了实现联合控制及骨盆中心的空间运动轨迹,进一步研究减重支撑机构的动力学行为,建立了该机器人系统完整的动力学模型。最后应用MATLAB对下肢康复机器人进行动力学仿真建模和分析,得到实际运动轨迹,验证了所建动力学模型的有效性。