标题：基于STM32的无人自平衡自行车设计
作者：刘杰 袁良炜 殷学涛
作者单位：江苏电子信息职业学院智能制造学院，江苏 淮安 223001
关键字：自平衡自行车；串级PID控制；STM32
摘要：无人自行车系统作为一种特殊的无人系统，以其结构简单、控制灵活的特点，在救援、运输等领域展现出了巨大的应用潜力。基于STM32设计一辆无人自平衡自行车，包括STM32最小系统模块、姿态检测模块等硬件电路，使用串级PID控制算法进行控制。实验结果表明，在静态和有外界干扰情况下，无人自平衡自行车具有良好的稳定性和抗干扰性能。