标题：基于机器视觉的工业机器人智能抓取研究
作者：刘杰；崔亚飞
作者单位：永州市工业贸易中等专业学校，湖南 永州 425099；永州职业技术学院，湖南 永州 425100
关键字：机器视觉；机器人；智能抓取
摘要：抓取和放置应用机器人，需要一个智能系统来减少一些不同的对象或工件的不确定性提高自主识别能力。提出一种基于机器视觉的机器人智能抓取系统，机器人可以将摄像机的计算机视觉作为传感器，通过OpenCV计算机程序自动检测物体，通过几何变换和统计方法将图像数据转换为机器人位置和方向数据，将摄像机感知得到的坐标转化为机器人坐标，将方向度的值转换为四元数形式，成为机器人末端执行器的旋转运动参数。位置和方向数据通过以太网从ROS框架计算机程序发送到机器人控制器。实验结果证明了物体位置和方向识别的成功。该系统精度在x轴方向为99.0%，在y轴方向为98.05%，系统定位精度为99.11%。