标题：基于三维点云的空间孔位对接技术研究
作者：李杨1，3 宋席发1，3；王冰2；苏杰1，3 吴雪静1，3 韩笑1，3
作者单位：1 北华航天工业学院电子与控制工程学院，河北 廊坊 065000；2 航天时代飞鸿技术有限公司，北京 102199；3 廊坊市智能获取实验室，河北 廊坊 065000
关键字：三维点云；空间孔；导向滤波；对接角度
摘要：三维点云的空间孔位姿检测越来越多地用于自动化装配。针对装配过程中孔位检测精度低和噪声干扰等问题，提出了一种基于三维点云空间孔位的对接方法。该方法采用双目3D系统获取点云数据，采用点云导向滤波去除噪声。接着，将点云投影至二维平面，采用轮廓拟合计算圆孔二维坐标，再映射回三维空间确定孔位置。部件对接时，基于多个圆孔中心的空间坐标计算空间姿态角，调整对接平台实现两部件的对接。实验结果表明，该方法提取的圆孔中心与真实圆心一致，空间孔的孔径测量精度在5.3%之内，对接角度最大误差限在1.74°。