标题：仿人机器人不均匀地面的行走优化算法
作者：李梦如
作者单位：苏州科技大学电子与信息工程学院，江苏 苏州 215009
关键字：仿人机器人；行走控制；深度强化学习；扩展状态观测器；运动重定向
摘要：针对仿人机器人在不均匀地面行走过程中遭遇的内部参数扰动问题，提出了一种融合策略深度强化学习算法。首先，基于关键点匹配技术模仿人类在类似地形上的行走模式为算法提供正向激励，促进策略优化；其次，精细设计马尔科夫决策过程确保行走控制策略的可靠性；最后，基于扩展状态观测器修正对机器人未建模项及环境不确定性的估计，使得机器人的环境感知功能得到提升。实验结果表明，该算法能够控制仿人机器人穿越不均匀的草地地形并保持稳健行走。