标题：风电机组总装环境中基于Q-learning的AGV路径规划
作者：张政
作者单位：北京金风科创风电设备有限公司，北京 100176
关键字：风电机组总装环境；AGV路径规划；Q-learning；最短路径
摘要：AGV的路径规划是影响总装工作效率的关键因素之一，合理的路径规划对于AGV的高效工作非常重要。由于风机总装环境中节点较多、计算量较大，现有的路径规划算法存在着局限性。提出了一种适用于风机总装环境的AGV路径规划算法。该算法是根据风机总装环境的特点，采用空间二维坐标的状态编号方法描述AGV的运动，并建立了环境地图，改进了基于Model-based的Q-learning（Q，Quality）算法，使其能够在风机总装环境中搜索到距离最短的路径。给出了Python环境下该算法的编程实现方法，并通过仿真验证了算法的可行性。