标题：大跨距移动式龙门机器人末端位置误差补偿模型的研究
作者：华晓青 李志新 徐智武
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海 200444
关键字：大跨距龙门结构；移动式龙门机器人；误差补偿；有限元分析
摘要：针对一种大跨距移动式龙门机器人的末端位置精度进行分析。依据横梁变形挠曲线计算其末端位置误差理论补偿模型，同时应用ANSYS仿真得到仿真补偿模型。通过激光测距传感器测量验证两种末端位置误差补偿模型的准确度，证明了两种模型都能满足机器人的末端位置精度要求，仿真补偿模型比理论补偿模型更贴近实际偏差值。