标题：面向微纳无人机集群室内运动测量的软件系统设计
作者：买天甍1；江文2 赵多2；尤睿1；鲁文帅2
作者单位：1北京信息科技大学仪器科学与光电工程学院，北京 100192；2 清华大学精密仪器系，北京 100084
关键字：无人机；上位机；姿态解算；集群航迹显示
摘要：微纳无人机及其集群具有轻量化、低功耗、灵巧机动的特点，可进入人类或全尺寸无人机难以到达的狭小空间，如管道、缝隙等执行任务。在微纳无人机的调试校准和集群实验等研制生产过程中，准确测量其位姿和状态信息至关重要。由于体积重量限制和环境干扰，实时获取这些信息存在困难，特别是在集群节点增多时，测量和通信压力激增。构建开发了一套微纳无人机集群运动测量软件系统，结合自身传感数据与外部动作捕获系统数据，实现了集群的航迹、姿态、状态的可视化和实时控制。实验验证表明，该系统能够有效解决微纳无人机集群实时测量数据阻塞问题，实现对每个节点流畅、准确的分析。