标题：四旋翼无人机控制系统研究与仿真
作者：王宜腾 杨明
作者单位：吉林化工学院 信息与控制工程学院，吉林 吉林 132022
关键字：四旋翼飞行器；SITL；Gazebo；飞行轨迹规划
摘要：无人机领域的仿真控制系统日趋成熟，以基于NuttX操作系统的PX4飞控系统，来控制计算机建模工具进行软件在环（SITL）仿真，将ROS melodic创建的四旋翼无人机模型导入到Gazebo仿真器中，利用MAVLink建立PX4飞控、QGroundControl地面站和Gazebo仿真器三者的通信，并引入白噪声模拟真实环境。设计了飞行器悬停、偏航、轨迹规划等实验，通过观测分析实验数据，验证了设计四旋翼飞行控制系统的硬件可行性，Gazebo实验数据与QGroundControl理论数据误差较小，飞行器反应迅速，实现了相关功能。