标题：基于深度相机的机器人目标定位
作者：李彦龙 王加泽 杨乐平 张健滔
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海 200444
关键字：机器视觉；机器人；目标定位；立体匹配；标定
摘要：果蔬采摘机器人获取果蔬目标在空间的具体位置是实现采摘工作的重要一步。针对番茄采摘机器人目标定位的要求，研究了基于深度相机获取番茄在相机坐标系下的三维坐标信息。建立了相机参考坐标系，对深度相机进行了棋盘格标定，以获取其内参矩阵。研究了深度相机的彩色图像与深度图像对齐方法，并结合内参矩阵求解出番茄在相机坐标系下的空间三维坐标。通过试验测试了深度相机获取番茄空间坐标的定位精度，结果表明其能满足机器人采摘的需求。