标题：基于关键点置信滤波的弱纹理物体6D姿态估计
作者：马永博
作者单位：东南大学自动化学院，江苏 无锡 214125
关键字：6D位姿估计；关键点；置信度；弱纹理物体；平衡因子
摘要：物体的6D姿态估计对机器人的操纵非常重要，然而，由于背景杂乱、被检测物体出现遮挡或纹理较弱等情况的出现，该工作将变得更加具有挑战性。为此，提出了一种针对弱纹理物体的关键点置信筛选方法（KCF），实现弱纹理物体处于遮挡情况时的6D姿态估计。以一种全流双向融合网络为基础，我们使用置信约束，无监督地生成置信度，并用置信度来对显著区域做筛选，从而更好地确定待检测物体。通过平衡物体尺寸对损失函数的约束能力，来加大网络对遮挡物体的权重。实验表明，提出的方法在弱纹理物体上的姿态估计精度有明显提升。