标题：基于单片机的电单车平衡控制系统设计
作者：邱仲黎1；邱顺佐2；刘沁3；蒋婷婷2 李高鑫2 李沛泽2
作者单位：1 燕山大学机械工程学院，河北 秦皇岛 066004；2 宜宾学院国际应用技术学部，四川 宜宾，644000；3 宜宾学院智能制造学部，四川 宜宾 644000
关键字：单片机；电动单车；平衡控制；系统设计
摘要：单车作为使用频繁的交通工具，其平衡的控制是保持高性能驾驶的关键，特别是智能化电动单车的控制。因此，设计了一种电动单车平衡控制系统，首先采用串级PID算法构建智能电动单车平衡控制方案，以RT1064单片机作为核心控制芯片，构建控制系统硬件电路，结合软件程序控制飞轮的反作用力矩、舵机转角和驱动轮速度实现系统的自动平衡控制，最终制作电动单车实物，并在0.83 m/s和0.97 m/s特定工况下测试，结果显示单车在该工况下可按照预定路径稳定、安全行驶。研究结果表明所设计的系统具备较好的平衡性和稳定性，可以适应不同的道路条件，提高电单车行驶的稳定和安全，该设计思路可帮助电动单车更稳定的、更安全的设计，从而推动电动单车技术的发展。