标题：基于改进的点云配准算法的室内2D建图方法
作者：吴雪静 苏杰 宋席发 李杨 韩笑
作者单位：北华航天工业学院，河北 廊坊 065000
关键字：单线激光雷达；ICP算法；地图融合；室内建图
摘要：利用单线激光雷达的二维点云数据构建地图是一种常见的室内环境建图方法。对于传统的ICP算法在点云配准过程中存在初始对齐敏感而容易陷入局部最优解的问题，采用分步配准与改进的点对点ICP算法，对点云数据的匹配进行改进，有效地解决旋转角度较大或偏移距离较远时的精确匹配问题。针对单线激光雷达扫描得到的两帧点云数据，首先分别进行去噪、滤波等预处理操作，然后使用PCA粗配准算法和改进的点对点ICP算法对两帧数据进行融合。最后，通过RANSAC算法对二维点云进行分割与拟合，并完成建图。实验结果表明，该方法在保证精度的同时，能大幅提高建图的效率。