标题：基于LSTM网络的机器人自适应轨迹跟踪控制方法
作者：宋鸽1；曹建福1，2；曹晔2；邹丰3
作者单位：1 西安交通大学未来技术学院，陕西 西安 710049；2 西安交通大学自动化科学与工程学院，陕西 西安 710049；3 北京深谋科技有限公司，广东 深圳 518055
关键字：逆动力学；LSTM网络；自适应控制；轨迹跟踪控制
摘要：面向精密零件加工、医疗手术等领域的机器人，需要进行动力学建模和高精度轨迹跟踪控制。由于机器人是多变量非线性系统，存在关节摩擦等不确定因素影响，实现机器人的高精度的轨迹控制极具挑战。采用长短期记忆神经网络（LSTM）对机器人动力学建模并构造自适应控制器，补偿建模的微小偏差和机器人长期运行产生的动力学参数误差，使机器人末端跟随给定轨迹。仿真结果表明：提出的方法与传统方法相比有较高的精度，轨迹跟踪误差减小了36.7%，并且不需要对摩擦力进行建模，且在动力学参数漂移情况下，也可实现高精度平稳控制。