标题：基于交通流分析的集装箱码头AGV拥堵消解方法
作者：李圣坤 段亚星
作者单位：东南大学自动化学院，江苏 南京 210096
关键字：自动化集装箱码头；路径规划；拥堵消解；冲突搜索；交通流
摘要：自动导引车（Automated Guided Vehicles，AGVs）的拥堵问题一直困扰着自动化集装箱码头，通常归结为无冲突路径规划问题来消解，鲜有考虑道路负载对拥堵的重要影响。以垂直布局自动化集装箱码头为背景，将负载均衡性引入了路径规划中，提出一种无拥堵的多AGVs路径规划方法。首先，建立了道路流量、道路占有率、占有率与AGV速度比之间的定量关系，据此给出了自动化集装箱码头拥堵判定方法；然后，通过引入拥堵惩罚机制，提出一种基于冲突搜索的滚动窗口无冲突路径规划方法，可以疏解AGV趋于集中带来的拥堵状况。最后，通过仿真实验验证了该方法的有效性。