标题：基于扰动观测器的抓取机器人轨迹跟踪控制方法研究
作者：倪国庆
作者单位：南京商业学校，江苏 南京 210036
关键字：扰动观测器；抓取机器人；轨迹跟踪控制；估算函数；力矩系数
摘要：为避免抓取机器人转向角出现过度偏转的情况，实现对位移轨迹节点的准确跟踪与控制，针对基于扰动观测器的抓取机器人轨迹跟踪控制方法，设计扰动观测器元件，通过划分轨迹矢量取值区域的方式，求解估算函数表达式的具体数值，实现机器人运动模型的构建。根据力矩系数计算结果，推导机器人质心节点的跟踪特征，以此为基础，完善前馈控制原则，完成基于扰动观测器的抓取机器人轨迹跟踪控制方法的设计。对比实验结果：应用扰动观测器设备后，X轴、Y轴、Z轴方向上转向角偏转情况，虽然超过理想偏转标准，但并没有超过理想数值的10%，符合准确跟踪控制抓取机器人位移轨迹节点的实际应用需求。