标题：基于阻抗控制的钢筋绑扎机器人横向移动控制
作者：沈冬桓 郭帅 段浩 纪克豪 吴嘉骏；蒋海里
作者单位：上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室，上海 200444；上海公路桥梁（集团）有限公司，上海 200433
关键字：钢筋绑扎机器人；横向移动；雅可比矩阵；拉格朗日法；S型曲线；阻抗控制
摘要：当前建筑业仍然是劳动密集型产业，工地作业往往有较高的强度和重复性，其中以钢筋绑扎工序为最。因此，为了节省了人力资源，降低工人劳动强度，以轮腿式钢筋绑扎机器人为平台，对其横向运动控制展开研究，提出了一种基于阻抗控制的横向移动控制。采用雅可比矩阵法对机器人横向移动机构进行了运动学分析，采用拉格朗日法对其进行了动力学分析。实验采用阻抗控制使机器人适应横向移动带来的冲击，阻抗控制所跟踪S型曲线轨迹使机器人运动更加柔顺。实验观测和结果表明，机器人运动平稳，横向移动机构两侧同步性较高，力矩输出符合预期，完全实现了机器人在钢筋网面的横向移动。为钢筋绑扎机器人的运动控制提供了一个可行且实用的解决方案。