标题：水蜜桃套袋机器人及其末端执行器研制
作者：张博鑫 刘树林 张宏利 王亚飞 肖海华
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海 200444
关键字：水蜜桃幼果；套袋机器人；末端执行器
摘要：农业智能机器人的发展为传统农业带来了新的发展机遇。特别是在季节性劳动力需求大的农业生产中，迫切需要智能机械取代人工劳动。在研究水蜜桃幼果套袋过程中，提出了一种具有创新性的水蜜桃幼果套袋机器人，并根据人工套袋的方式，开发了一款套袋专用的末端执行器。该末端执行器的关键部件包括取送袋部件、套袋开口部件和封口部件。通过对末端执行器控制流程的分析，完成一个水蜜桃幼果的套袋任务需要15.4 s。