标题：用于钢筋捆扎任务的轮腿式机器人的设计与分析
作者：纪克豪 郭帅 段浩 沈冬桓；蒋海里
作者单位：上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室，上海 200444；上海公路桥梁（集团）有限公司，上海 200433
关键字：钢筋捆扎；建筑机器人；静力学仿真；模态分析
摘要：随着建筑智能化产业快速发展，以钢筋网面制造的混凝土结构需求不断增加。捆扎任务作为其中的关键环节，目前仍然采用手工操作，存在劳动强度大、费时费力、效率低且对工人技术要求高等问题。针对这些问题，提出了一种运动解耦的轮腿机构的全自动钢筋捆扎机器人，阐述了机器人的工作原理，并介绍了机器人的总体结构、纵向移动机构、横向行走机构和捆扎机构等关键部件。此外，通过有限元分析，验证了机器人在工作状态下的结构可靠性。结合模态分析揭示了横向行走机构的振动特性，验证了横向行走机构在振动下的影响较小。研究为建筑机器人的钢筋捆扎任务提供了新的设计和优化思路，有望在建筑领域提高捆扎效率、降低成本。