标题：基于ROS的医院服务机器人导航系统研究与仿真
作者：梅鑫源；侯哲生
作者单位：吉林化工学院信息与控制工程学院，吉林 吉林 132022；吉林化工学院机电工程学院，吉林 吉林 132022
关键字：机器人；ROS；复杂环境；路径规划
摘要：针对患者对医院环境不熟悉的问题，提出了一种适用于医院内复杂动态的障碍物环境下的服务机器人自主导航方案。首先创建机器人模型并在Gazebo仿真平台搭建实验所需的仿真环境。然后使用SLAM建图技术与仿真环境中的激光雷达，构建一张仿真环境的二维栅格地图。最后利用ROS中的导航功能包，进行路径规划，实现了机器人移动到目的地。其中全局路径规划算法选择D?鄢Lite算法，适用于动态的环境且具有高效的重新规划路径的能力，满足医院内复杂环境导航的需求。