标题：基于NX MCD的搬运工业机器人运动仿真设计及分析
作者：杨涛 杨晓华 欧彦江 黄雅迪
作者单位：成都工贸职业技术学院/成都市技师学院，四川 成都 611731
关键字：工业机器人；反算机构；数字孪生；运动控制
摘要：针对工业机器人运动控制算法复杂，在数字孪生应用中难仿真的问题，利用NX MCD机电一体化概念设计中的反算机构功能，设计搬运工业机器人的运动仿真。基于工业机器人运动原理，定义各轴几何体为对应材料的物理模型，并设置物理模型的运动副及限位，添加位置控制器；以实现搬运工作为目的，利用反算机构，确定工业机器人各轴的运动矢量，规划机器人的运动轨迹；最后，在机器人末端执行器运动路径的目标点上添加控制信号，实现工业机器人搬运运动仿真。实验结果表明：反算机构实现机器人运动仿真简便、稳定、易掌握，为工业机器人在数字孪生中运动控制仿真提供了便利。