标题：基于ANSYS六轴焊接机器人整体静刚度仿真与实验
作者：薄棋耀 谭晶 黄迪山；童彤 顾京君
作者单位：上海大学，上海 200444；南通振康机械有限公司，江苏 南通 226145
关键字：焊接机器人；ANSYSY；静力学分析；等效刚度
摘要：基于UG NX 12.0和ANSYS Workbench软件，对六轴焊接机器人进行三维建模，使用等质量简单几何模型与Workbench中的弹簧元件来等效代替各个关节减速器的端面刚度与扭转刚度，并进行初始与极限两种位姿在空载与满载条件下的静力学仿真，得到了六轴焊接机器人在满载下的位移量，计算出六轴焊接机器人的整体静刚度；使用激光跟踪仪来进行六轴焊接机器人的静刚度实验，计算并得出六轴焊接机器人的实际静刚度，验证了该模型的可靠性，为后续工业机器人的研发提供了建模思路。