标题：基于OPC UA的机器人集成系统多平台虚实联调仿真工站设计与开发
作者：张景生；张晓鹏 简志雄
作者单位：广东职业技术学院，广东 佛山 528041；广东环境保护工程职业学院，广东 佛山 528216
关键字：工业机器人；RobotStudio；TIA Portal；NX MCD；多平台联合仿真
摘要：以工业机器人码垛工作站为例，将机器人的IRC5控制器设为OPC UA服务器，通过OPC UA技术实现多个平台联合仿真的全虚拟系统。在客户端控制机器人启停，读取机器人运行状态、I/O信号、对六轴角度等进行数据采集。最后，对机器人和PLC进行联合编程，实现机器人工站的多平台协同仿真与数据链接和嵌入。仿真结果表明，该方法验证了机器人集成系统多平台虚实联调仿真工站的可行性和有效性，为机器人集成系统的设计及调试提供了新的解决方案，对提高课堂效率和教学质量、缩短生产现场调试周期具有较高的参考价值。