标题：基于S7-1200 PLC的机械手分拣料控制系统设计
作者：夏晓林
作者单位：青岛市技师学院智能电气技术学院，山东 青岛 266000
关键字：PLC；SCL；分拣；模块化编程
摘要：系统应用PLC控制2个自由度的机械手，抓取2种同颜色的物料，并分别放入指定的仓位。该系统主要应用西门子工艺轴控制指令模块，并采用脉冲串方式控制伺服电机和步进电机，从而控制机械手的运动。系统采用2个光纤传感器，通过程序算法区分不用颜色的物料，从而实现物料的分拣。该系统还采用触摸屏实现系统的人机交互，并设有手、自动两种运行模式，方便操控系统。在编程方面，系统采用了SCL语言进行模块化编程，使程序更具可读性和可移植性。