标题：一种小型浅水域水下机器人控制系统设计
作者：周正 唐雯铠 陈慕瑞 顾泽覃 高熙昊
作者单位：江苏海洋大学海洋工程学院，江苏 连云港 222000
关键字：水下机器人；FreeRTOS；STM32微控制器；PID控制器
摘要：为了探索河流湖泊等浅水流域，设计了一种小型浅水域水下机器人。基于FreeRTOS实时操作系统，采用MPU9250姿态传感器和MS5837水深压力传感器等模块搭建了以STM32微控制器为核心的软硬件平台。根据水下机器人的结构特点和运动特性，设计了串级PID控制器和单级PID控制器，并进行了水下姿态和深度控制试验。试验结果表明，所设计的控制器可以使水下机器人在水下平稳运行并得到有效稳定的控制。