标题：基于深度强化学习的动作协同抓取研究
作者：李一亮
作者单位：广东工业大学，广东 广州 510006
关键字：抓取；推送；动作协调；领域知识
摘要：在杂乱环境中抓取目标是一个具有挑战性的问题。物体间相互堆叠、紧密贴合，导致机器人没有足够的空间去放置持夹器。许多现有的方法依赖于冗余抓取操作，然而仅依靠抓取动作无法很好解决物体间紧密贴合问题。提出了一种基于间隙搜索的像素级的动作协作策略，并引入了推送动作。该策略能最大限度地利用了RGB图像和深度图像的领域知识，准确地评估了目标所处状态是否适合抓取，进而高效地协同控制推送和抓取实现复杂环境下的抓取任务。在模拟和现实环境中进行的大量实验表明，该方法在运动效率和成功率方面优于许多现有方法。