标题：基于UWB/INS数据融合的抗遮挡室内定位方法
作者：利俊纬
作者单位：广东工业大学自动化学院，广东 广州 510006
关键字：室内定位；数据融合；卡尔曼滤波；抗遮挡
摘要：针对无线超宽带（Ultra-Wide Band，UWB）室内定位技术在非视距（Non-Line-Of-Sight，NLOS）环境下定位精度差以及定位稳定性低等问题，将UWB定位技术和惯性导航系统（Inertial Navigation System，INS）相融合，提出了一种改进的信息鲁棒卡尔曼滤波器，以增强UWB在室内场景中的可靠性。通过使用UWB/INS紧耦合模型和引入信息损失系数，实现了对每个量测权重的动态调整，在抗NLOS遮挡误差的同时，最大化了UWB信息的利用率。在导航实验室内的实验结果表明，相较于一般方法，所提方法将随机遮挡造成的定位误差降低到原来的17.21%。