标题：基于图像的客车点云边缘提取方法
作者：张鉴裕1，2 沈南燕1，2 李 静1，2
作者单位：1 上海大学机电工程与自动化学院，上海 200444；2 上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室，上海 200444
关键字：客车打磨；点云；边缘提取；图像处理
摘要：目前客车车身机器人打磨路径规划主要依赖于人工示教，为提高打磨效率，提出一种利用激光线扫相机获取客车点云，融合二维图像处理的点云边缘高效提取方法。基于边缘提取结果，利用切片法生成打磨轨迹规划，进行了实车打磨验证。