标题：基于改进遗传算法的十二旋翼姿态控制
作者：蒋骞 原忠虎 高悦桐
作者单位：沈阳大学信息学院，辽宁 沈阳 110044
关键字：十二旋翼；无人机；PID控制；改进遗传算法；姿态控制；Simulink仿真
摘要：为了更好地解决多旋翼无人机的姿态控制问题，运用改进遗传算法对PID控制器进行优化，主要以通过多个适应度评价函数改进父代种群的挑选和算法终止条件为切入点进行改进，将优化后的控制器应用到多旋翼飞行器的姿态和位置控制，提高无人机性能。应用MATLAB/Simulink进行无人机模型的搭建和仿真，通过最后的仿真实验结果可以看出，与模拟PID控制器相比，改进遗传算法的PID控制器上升时间平均缩短了0.837 s，超调量平均减小了0.15，调整时间平均缩短了1.538 s。改进后的多旋翼飞行器响应更快，控制效果更好，能够有效提高救援效率。