标题：物联网工控平台下移动焊接机器人焊缝轨迹跟踪控制方法
作者：李玉荣
作者单位：武威职业学院，甘肃 武威 733300
关键字：物联网工控平台；移动焊接机器人；焊缝轨迹；跟踪控制；动力学模型
摘要：在大型物联网工控平台下，移动焊接机器人焊缝轨迹跟踪控制过程中，焊接机器人位姿参量获取困难，应用效果不理想，控制后机器人焊缝偏差仍然较大，焊缝轨迹与预期轨迹的一致性系数较低，因此，提出物联网工控平台下移动焊接机器人焊缝轨迹跟踪控制方法。在物联网工控平台内，利用角速度传感器与加速度传感器感知焊接机器人位姿参量。搭建焊接机器人运动学和动力学模型，跟踪焊接机器人焊缝轨迹，确定焊接机器人焊缝误差和调控量，利用控制器对焊缝轨迹自适应控制。经实验证明，设计方法控制下焊缝偏差在0.1 mm以内，焊缝轨迹与预期轨迹一致性系数在9以上，该方法具有良好的焊接机器人焊缝轨迹跟踪控制性能。