标题：视觉和电磁导航智能车的路径识别及控制研究
作者：焦冰 何雨豪 叶梦君 吴双
作者单位：南京航空航天大学金城学院机电工程与自动化学院，江苏 南京 211156
关键字：智能车控制；图像处理；OTSU算法；电磁导航；路径识别
摘要：为实现智能车对多种复杂路径的识别，设计了一种以视觉和电磁传感为主、多种传感器融合协作的智能车路径识别及控制方案。视觉传感器获取赛道灰度图像，通过OTSU算法进行自适应图像二值化，然后提取赛道中心线计算智能车的方向偏差；电磁传感器采集的赛道数据经过放大、滤波、归一化后，采用差比和差算法计算方向偏差，并提出环岛等复杂路径的识别算法。根据方向偏差，综合多种传感器测得的车速、角度、距离等信息，采用PID算法实现智能车的方向和速度控制。实验结果表明，智能车可以正确识别弯道、环岛、路障等多种复杂路径，以2 m/s的速度在赛道上稳定行驶。