标题：基于激光雷达的大型吊车机械臂避障控制方法
作者：乔柱桥 杨启宾；李杰 刘鑫 李汉豪
作者单位：南方电网超高压输电公司昆明局，云南 昆明 650000；广州安电测控技术有限公司，广东 广州 510000
关键字：激光雷达；大型吊车；机械臂；避障；控制方法
摘要： 常规的大型吊车机械臂避障控制方法，以广义直线距离控制为主，忽略了机械臂瞬时速度引起的抖振误差造成的空间感，以半周期轨迹生成器迭代，近似于全周期控制过程，影响吊车避障控制效果。设计了基于激光雷达的大型吊车机械臂避障控制方法。将吊车机械臂运行路径上的障碍物近似为包围球，避免单纯直线距离判断的弊端。基于激光雷达测算机械臂与障碍物包围球的距离，判定机械臂与障碍物之间的碰撞情况，构建机械臂避障控制模型，设计全周期机械臂轨迹生成器，控制机械臂在预设的轨迹上运行，优化大型吊车机械臂的避障轨迹控制。实验结果表明：应用该方法的避障控制，使机械臂关节的位置误差在9.2×10-7 rad内，角速度误差在6.2×10-7 rad/s内。