标题：基于远程拖拽编程的智能机器狗步姿建模与步态变换
作者：邱一帆1；王琪1，2；饶嘉2；王俊龙1；张政3
作者单位：1 南通理工学院汽车工程学院，江苏 南通 22600；2 江苏科技大学机电与动力工程学院，江苏 张家港 215600；3 苏州罗克莱科技有限公司，江苏 昆山 215300
关键字：机器狗；步姿建模；投影变换
摘要：以舵机控制的单腿2自由度、整体8自由度的四足机器狗为研究对象，结合四足仿生机器狗运动学模型，提出了一种远程鼠标拖拽动作编程的运动控制方法；利用不同平面内的坐标变换得出三维坐标向二维坐标的映射关系，在虚拟环境中简化机器狗模型；同时，建立了PC与机器狗的连接系统，进行机器狗的远程动作控制。通过测试实验，验证了拖拽动作编程的可行性与映射关系的准确性。实验结果表明，在拖拽动作编程控制下，PC与机器狗的连接系统能让四足仿生机器狗按照给定的程序进行实时动作。