标题：基于自抗扰控制器的转台伺服系统位置控制研究
作者：马俊哲 陈桂 周磊 倪浩 徐衍丰
作者单位：南京工程学院机械工程学院，江苏 南京 211167
关键字：自抗扰控制器；转台伺服系统；位置控制
摘要：针对转台伺服系统具有非线性和参数时变性特点，提出一种基于自抗扰控制器的位置控制方法。首先，建立转台伺服系统的数学模型，将转速控制等效为一阶惯性环节，得到简化后的系统传递函数模型。其次，设计自抗扰控制器，研究二阶跟踪微分器、扩张状态观测器和误差反馈控制律。最后，在MATLAB/Simulink和CODESYS中完成自抗扰控制算法的仿真研究，并在实验平台进行验证。实验结果表明，与PID控制器相比，基于自抗扰控制器的转台伺服系统位置跟踪精度高、动态响应速度快、鲁棒性好。