标题：基于ESO的车载并联稳定平台快速非奇异终端滑模控制
作者：顾成卫 王起钢
作者单位：沈阳大学信息工程学院，辽宁 沈阳 110004
关键字：并联稳定平台；姿态控制；扩张状态观测器；快速非奇异终端滑模
摘要：针对车载并联稳定平台受到多源干扰影响姿态稳定问题，提出了一种线性扩张状态观测器复合快速非奇异终端滑模控制方案。首先，建立并联稳定平台系统模型；然后，设计姿态环扩张状态观测器对系统多源干扰进行扰动估计，基于干扰估计值设计姿态环复合快速非奇异终端滑模控制器；接着，基于李雅普诺夫定理证明快速非奇异终端滑模控制器的稳定性；最后，在车载并联稳定平台上完成所设计控制器的仿真和实验验证。结果表明：所设计的控制器提升了车载并联稳定平台姿态控制的响应速度和抗干扰性能。