标题：基于深度相机的工业料箱体积测量方法
作者：戴鑫鑫 罗印升 宋伟
作者单位：江苏理工学院，江苏 常州 213001
关键字：工业料箱；点云；体积计算；点云空洞填补；坐标变换
摘要：在工业仓储环节，实时准确快速地完成工业料箱的体积测量是非常重要的一步。提出了一种基于深度相机的工业料箱体积测量方法。首先，利用深度相机获取场景的初始点云，对点云预处理后获得料箱点云，提取料箱点云的上表面。随后运用点云空洞填补算法对点云进行空洞填补。由于点云分布不均匀，选择基于八叉树的体素滤波算法对点云进行均匀化处理。接着计算点云质心，对料箱点云进行坐标变换，将质心作为坐标原点，利用特征平面点云坐标求得料箱上表面的长和宽度，高度则由预处理底面和上表面高度作差求得，最终计算求得料箱体积。经现场获取数据，实验结果表明：测量结果的重复性相对误差小于2%，速度控制在5 s左右，能够满足工厂仓库仓储环节高效、高精度的测量需求。